MINDSTORMS è una piattaforma hardware di basso costo che ci permette molto facilmente di costruire robot indipendenti usando i classici mattoncini LEGO. Alla luce di tutto ciò si è pensato di poter unire le potenzialità offerte dal mondo degli agenti con la flessibilità della piattaforma MINDSTORMS, permettendo quindi a robot di comunicare facilmente con agenti software e viceversa.  Lo scopo di questa tesi è quindi quello di abilitare il controllo/osservazione dei robot MINDSTORMS via TuCSoN. Il processo di astrazione passa attraverso due fasi principali; dapprima si è astratto il comportamento dei robot con un modello Object-Oriented e successivamente appoggiandosi al primo strato è stato costruito il ponte TuCSTORM. Grazie all’infrastruttura di coordinamento fornitaci da TuCSoN, agenti LEGO e agenti TuCSoN possono essere aggregati in uno stesso sistema, e programmati per collaborare in modo da raggiungere un obiettivo comune. Il progetto è diviso in due parti fondamentali, nella prima parte si parla della realizzazione di un framework (leRCoS) che abilita il controllo remoto dell’RCX da un qualsiasi Java Runtime Environment standard; la seconda invece si concentra sull’analisi e il progetto di un collegamento concettuale tra il mondo degli agenti e quello MINDSTORMS (TuCSTORM).